真空吸盤吸持物體的能源學綜合
1、真空吸盤裝置方位
如圖1所示為真空吸盤用來兩種相反地位作業(yè)時的裝置方位。在圖1a吸盤水安然裝時，除非要吸持住作件負載外，還無須思忖吸盤挪動時因作件的彈性力對吸力的莫須有。而圖1b吸盤垂直裝置時，吸盤的吸力與吸盤與作件間的附著力有親密關(guān)系。
2、受力綜合
真空吸盤良種作業(yè)狀況下的力學模子如圖2所示，圖中個參數(shù)注明如次：ΔPu為真空度；Fv為垂直負載；Aw為無效面積；Fh為程度負載；Pd為密書皮的名義壓力；Fr為附著力；Ad為密書皮積；Ad為密書皮積的受力；F為負載力；μ為真空吸盤與作件間的附著系數(shù)；Fs為吸力；Fa為減速度力；x、y為真空吸盤受力綜合坐標。
由真空吸盤作業(yè)原理及上述受力求可知，要滿足畸形的吸持物體的務(wù)求，即可以畸形作業(yè)的條件為：Fd=Pd·Ad＞0，且水安然裝時Fr=Fd•μ＞Fh，垂直裝置時Fr=Fd•μ＞Fv。
設(shè)，已知被吸持物體重mkg，真空度為ΔPu，則Fs=ΔPu•Aw。再設(shè)繚繞觀點φ，繚繞半徑r，重力減速度g，夾持工夫t，F(xiàn)s1為動態(tài)吸力，F(xiàn)s2為靜態(tài)吸力。
a．動態(tài)負載劃算：
為動態(tài)吸力：Fs1=fv=mg；當取證險系數(shù)為n時，F(xiàn)s1=nmg
b．靜態(tài)負載劃算：
①信以為真空吸盤在于程度地位時，受力在于失調(diào)狀態(tài)，即：
∑Fx=0Fh-Fr=0即Fh=Fr
∑Fy=0Fv+Fd-Fs2=0
即Fd=Fs2-Fv
所以附著力Fr等于密書皮積的受力和附著系數(shù)的乘積，即：
Fr=Fd•μ=(Fs2-Fv)•μ
又所以垂直負載力Fv等于物體品質(zhì)與減速度的乘積，即則：
信以為真空吸盤在于垂直地位時，受力在于失調(diào)狀態(tài)，即：
(2)
3吸盤的選用
下面導出的式(1)和式(2)即為真空吸盤吸持物體時所須要的靜態(tài)吸力劃算公式。對門積大的吸吊物，重的吸吊物，有振動的吸吊物或務(wù)求快捷裝卸的吸吊物，在利用公式時，務(wù)必計及作業(yè)條件系數(shù)、保險系數(shù)。理論中，為預防吸吊物脫落，通常運用多個吸盤繼續(xù)吸吊，此時應留神使該署協(xié)同作業(yè)的吸盤正當配置，使吸吊合力作用點與被吸吊物的重心放量湊近。
4論斷
真空吸盤的靜態(tài)設(shè)計使吸盤的作業(yè)更保險牢靠。在對吸盤兩個典型工位的受力繼續(xù)動態(tài)和靜態(tài)綜合和比擬的根底上，為真空吸盤的設(shè)計利用提供更迷信、更保險的設(shè)計根據(jù)。
|
